Hubo/había) mucha gente en la calle. a las doce y media, tomás y yo (entramos/entrábamos) en el restaurante tárcoles. todos los días yo (almorcé/almorzaba) con tomás al mediodía. el camarero (llegó/llegaba) inmediatamente con el menú. nosotros (empezamos/empezábamos) a leerlo. yo (pedí/pedía) el pescado. de repente, el camarero (volvió/volvía) a nuestra mesa. y nos (dio/daba) una mala noticia. desafortunadamente, no (tuvieron/tenían) más pescado. por eso tomás y yo (decidimos/decidíamos) comer en otro lugar. (llovió/llovía) cuando (salimos/salíamos) del restaurante. así que (regresamos/regresábamos) al restaurante tárcoles. esta vez, (pedí/pedía) arroz con pollo.

(Hubo/Había)mucha gente en la calle.

Imperfect because circumstances, no precise action.

A las doce y media, Tomás y yo (entramos/entrábamos) en el restaurante Tárcoles.

Precise time and precise action, so preterite (past).

Todos los días yo (almorcé/almorzaba) con Tomás al mediodía.

Regular/repetitive action in the past.

El camarero (llegó/llegaba) inmediatamente con el menú.

Precise action in the past, delimited in time, so preterite.

Nosotros (empezamos/empezábamos) a leerlo.

Again, precise action, so preterite.

Yo (pedí/pedía) el pescado.

Precise action, preterite

De repente, el camarero (volvió/volvía) a nuestra mesa.

Precise action, preterite

Y nos (dio/daba) una mala noticia.

Precise action, preterite

Desafortunadamente, no (tuvieron/tenían) más pescado.

Not an action, a situation, so imperfect.

Por eso Tomás y yo (decidimos/decidíamos) comer en otro lugar.

Precise action, preterite

(Llovió/Llovía) cuando (salimos/salíamos) del restaurante.

Llovia: Not an action, a situation, so imperfect.

salimos: Precise action, preterite

Así que (regresamos/regresábamos) al restaurante Tárcoles.

Precise action, preterite

Esta vez, (pedí/pedía) arroz con pollo.

Precise action, preterite

Explanation:

Both times are located in the past, but preterite describes precise, puntual actions, while imperfect is more for situations, context, emotions and so on.